Marma terapie má svůj původ v ajurvédě, prastaré indické vědě o zdraví. Ajurvéda je často považována za nejstarší systém léčení na světě. Historie sahá až do Védského období v období před 5000 lety. První psané zmínky spadají do období šestého stolení před naším letopočtem, kdy indický lékař Sushruta napsal text Sushruta Samhita. První psaný základ ajurvédy. V tomto textu psal, že Hindský bůh Dhanvantari Sushrutovi a další skupině lékařů předal informace o léčení, které v knize popsal.
Popsané terapie jsou založeny na komplexu bylin a také minerálů a dokonce i těžkých kovů. Obsahuje také popisy prvních lékařských zákroků a postupů.
Postupy ajurvédy jsou založeny mimo jiné na systému pěti elementů: zemé, voda, vzduch, oheň a éter. Kombinace těchto elemetů pak definuje systém tří Dóš: Pitty, Váty a Kaphy. Ajurvéda se pak snaží navodit rovnováhu těchto tří dóš.
Cestou k rovnováze je využití různých očistných technik, kombinací bylin, vhodné stravy vzhledem k dóšám, ale i dalších technik.
Jednou z technik je i terapie Marmových bodů.
Sushruta popsal lokalizaci marmových bodů již v jeho prvním textu Sushruta Samhita, ale nepopisoval práci s těmito body a ani jejich účinky. Bohužel lokalizace bodů byla jen formou textu, nikoli formou kreseb, a proto se dne můžeme setkat v mnoha případech s různou lokalizací marmových bodů.
Cílem Marma terapie v rámci ajurvédy je uvedení všech tří dóš do rovnováhy.